（1）二维条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

申请商品条形码流程如下：

1、在中国物品编码中心网站上在线注册，提交资料。资料包括营业执照副本原件、彩色扫描件或者复印件，并且加盖公章彩色扫描件，之后缴费；

2、编码中心分中心审批；

3、国家中心审批；

4、当地编码分中心发邮件，通知取前缀码(9位)和培训通知；

5、打印《中国商品条码系统成员注册登记表》一份，一张纸正反面打印并加盖公章，另外再加《营业执照》复印件一份(A4)，并加盖公章送至分中心；

6、分中心提供公司前缀码以及培训通知及资料；

7、此时可以自己按流水号(3位)编制条码进行印刷；

8、参加培训，领取条码卡，证书，发票；

9、在中国商品信息服务平台上注册(需用条码卡)上传条码及相关商品信息；

10、条形码注册完成，此时在网上或者微信扫描可以查询到企业相关信息。没办理过的话流程还是比较复杂，您可以选择代办公司代为办理额~

商品项目代码由3～5位数字组成，由获得厂商识别代码的厂商自己负责编制。

由于厂商识别代码的全球唯一性，因此，在使用同一厂商识别代码的前提下，厂商必须确保每个商品项目代码的唯一性，这样才能保证每种商品的项目代码的全球唯一性，即符合商品条码编码的“唯一性原则”。

由3位数字组成的商品项目代码有000～999共1000个编码容量，可标识1000种商品；同理，由4位数字组成的商品项目代码可标识10000种商品；由5位数字组成的商品项目代码可标识100000种商品。

在中国物品编码中心网站上在线注册，提交资料（提交资料这部分相对较为麻烦。实在搞不懂的企业可以找我，本人大学生，挣点零花钱也不是不可）及缴费。

2.编码中心分中心审批。

3.国家中心审批。

4.审批成功当地编码分中心会发邮件给你，并与你联系后续事宜。

5.打印《中国商品条码系统成员注册登记表》一份，一张纸正反面打印并加盖公章，另外再加《营业执照》复印件一份（A4），并加盖公章送至分中心。

6.分中心提供公司前缀码以及培训通知及资料。

7.此时可以自己按流水号（3位）编制条码进行印刷，13位数字中最后一位数字为校验码，可以通过编码中心网站校验码工具获得。（百度上搜到的条码生成工具都不太靠谱，亲身试验过，条码对质量要求很高，稍有不慎就会扫不出来，公家会问你要不要替你生成条码我记得大约是六七十块钱一个）

8.领取条码卡，证书，发票。（这是我疫情期间给自家的企业申请下来的证书，一共花了5天到手）

9.在中国商品信息服务平台上注册（需用条码卡），添加产品，产品信息输入完毕点击确认。

10.若需要微信扫一扫，扫出产品信息。企业要开通微信共享，24小时后录入的产品信息可以在微信扫描出。