（1）二维条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

条码标签技术在20世纪80年代中期进入中国市场以后，带来了中国商品市场的繁荣与稳定。不管是在商品质量监督还是市场销售链管理上都取到不可或缺的作用，特别是售后跟踪服务上，解决了不少大中小企业产品售后服务问题，也为消费者带来了便利。

在国内，海尔、新飞、澳柯玛、美的等知名冰箱生产商在条码技术上面的运用也是相当广泛的。在生产线上，不同型号的冰箱是混线生产的，一些自动化设备在实际操作中是靠读取整机上的条码来识别型号的；同时，各装配工序对零部件的批次条码和序列条码进行通过数据采集器采集，为质检和售后服务系统提供基础信息；在检测工位，工业条码平台通过运用条码扫描枪扫描整机上的产品序列码，与检测数据对应记录到数据库中。在成品仓库，运作也是用条码进行控制和记录，包括经销商提取货品的序列条码，为售后服务和控制串货提供安全的信息保障。

运用条码技术可以提高企业的生产效率，降低运营成本，为企业的产品管理提供奠定坚实的基础，改变了传统纸单工作的复杂繁琐，大大增强了企业在未来市场中的竞争地位。

像这种无需敲击键盘，迅速输入到计算机中的方法称作“自动识别”。自动识别包括通过磁性进行辨别的现金卡、信用卡、乘车卡，以及不需接触就可回应电波询问的“射频卡（RFID）”等各种方法，其中，条码堪称是一种能够一次大量印制的为经济、且准确可靠的自动识别方法。

虽然包含大量数据的二维条码等很受人们欢迎，但由于受使用权及相关设备普及等问题的限制，还没有广泛普及。

与此相对，条码出现较早，已经公开，相关设备齐全，操作也十分简便，并且已经成为世界通用的规格，堪称是受欢迎的自动识别方法。

下面我们来了解下条码碳带常见的质量问题有哪些？

1.碳带有针眼（气泡）：由于油墨没有涂均造成，会导致打印时字不全。

2.碳带起皱：由于分切时张力控制系统出现问题，会导致在碳带上的某一小块区域打印上无字。因为两层碳带的熔化温度远远大于一层的温度。

3.碳带有空白：由于光膜未处理好，会造成大于出的不全有空白。

4.纸芯的内径的公差过大或过小：造成装不进打印机或轴带不起来碳带。

5.运输时温度太高，会造成碳带粘在一起。

6.纸芯有无跑边：会造成断带，边缘打印不上。

7.碳带长度不够。

8.碳带加工时缠绕过于紧束或者过于放松，导致碳带运行时无法和打印机搭配。

9.以次充好，腊基成分过高树脂成分太少，导致无法显示出混合基的优势。

条码碳带存放:为了保证更好的打印质量性能，请按如下的环境要求使用、运输和存放碳带

a、使用环境:5℃-35℃，45%-85%的相对湿度；

b、存放环境:-5℃-40℃，20%-85%的条件下存放，不能多于一年；

c、运输环境:-5℃-45℃，20%-85%的相对湿度，时间不多于一个月；

d、注意:将碳带直接暴露在阳光和潮湿的环境下将对碳带产生损坏；

随着国内经济不断的发展，生产碳带的公司越来越多，用热转印碳带的价格也因市场竞争的激烈不断被拉低，普通用户想要采购到质优价廉的条码碳带并不是一件容易的事。不同的打印机有不同的打印偏好，加上不同的打印介质，更会影响打印效果，除非有真正懂行的人来指导，否则不良的打印效果直接影响的就是产品的形象。

此外，少数进口打印机指定要使用专用的打印碳带，其效果并不一定明显优于一般打印效果，而其碳带价格非常昂贵，这是采购打印机时必须要特别注意的地方。因为现在，不断降价的通用热转印碳带，其价格已经低于喷墨打印的墨水价格，而和激光打印机的碳粉一样了。